CS機(jī)器人TCP示教
1. 簡(jiǎn)介
在一些應(yīng)用場(chǎng)景機(jī)器人默認(rèn)TCP可能滿足不了現(xiàn)場(chǎng)需求，這時(shí)就需要新建一個(gè)TCP來(lái)滿足現(xiàn)場(chǎng)需求
2. 操作流程
2.1示教位置
TCP 位置坐標(biāo)可通過(guò)以下步驟自動(dòng)計(jì)算：
第一步：在【配置】-【TCP】中，按照?qǐng)D-1操作步驟進(jìn)行操作。
- 添加一個(gè)新TCP。
- 點(diǎn)擊新建的TCP。
- 示教TCP位置，總共4個(gè)位置。
圖-1
第二步：機(jī)器人以4種不同的姿態(tài)示教4個(gè)位置（可以讓機(jī)器人分別X+,X-,Y+以及Z-4個(gè)方向通過(guò)4個(gè)不同的姿態(tài)示教4個(gè)點(diǎn)，該方向可以參考基座標(biāo)系的方向）。在機(jī)器人工作空間中設(shè)置一個(gè)固定的尖點(diǎn)。機(jī)器人TCP以任意姿態(tài)進(jìn)行戳點(diǎn)后，點(diǎn)擊“確定”。如圖-2，圖-3，圖-4，圖-5所示。
圖-2
圖-3
圖-4
圖-5
第三步：4個(gè)點(diǎn)設(shè)置好后，如圖-6所示，點(diǎn)擊設(shè)定，新建的TCP就設(shè)置好了。如圖-7兩個(gè)紅框標(biāo)記所示，新建的TCP_1與基座標(biāo)系方向不同。
圖-6
圖-7
2.2示教姿態(tài)
TCP 方向可通過(guò)以下步驟自動(dòng)計(jì)算：
第一步：點(diǎn)擊“示教姿態(tài)”，如圖-8標(biāo)記1。
第二步：從下拉列表中選擇一個(gè)坐標(biāo)系，如圖-8標(biāo)記2所示，圖中選擇的坐標(biāo)系是基座標(biāo)系。
第三步：點(diǎn)擊“設(shè)置點(diǎn)”，保證工具的方向和對(duì)應(yīng)的 TCP 與所選的坐標(biāo)系重合，如圖-8標(biāo)記3所示。
圖-8
第四步：驗(yàn)證計(jì)算所得的 TCP 方向，點(diǎn)擊“設(shè)定”，將其引用于所選的 TCP 上。如圖-9所示。
圖-9
第五步：設(shè)定完成之后TCP_1的方向就與基座標(biāo)系方向一致了。如圖-10兩個(gè)紅框所示。
圖-10
2.3使用新建的TCP
第一步：使用新建的TCP，如圖-11所示，點(diǎn)擊紅框標(biāo)記處，在彈窗后點(diǎn)擊確定，紅框標(biāo)記處為綠色說(shuō)明此時(shí)就是激活使用新建的TCP。
圖-11
第二步：驗(yàn)證TCP是否示教標(biāo)準(zhǔn)，將機(jī)器人的尖點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)固定的尖點(diǎn)，如圖-2所示，然后執(zhí)行第四步操作，將TCP切換成新建的TCP，旋轉(zhuǎn)RZ，觀察機(jī)器人尖點(diǎn)與固定的尖點(diǎn)的位置，如果兩個(gè)尖點(diǎn)始終對(duì)齊，說(shuō)明TCP示教很標(biāo)準(zhǔn)；如果兩個(gè)尖點(diǎn)隨著旋轉(zhuǎn)角度變大，偏的越多，那就說(shuō)明TCP示教的不標(biāo)準(zhǔn)，需要重新示教。
3. 常見(jiàn)問(wèn)題解答
點(diǎn) 1 到點(diǎn) 4 四個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)盡可能差別大，以確保計(jì)算結(jié)果正確。如果它們差別小，按鈕上方的狀態(tài) LED 將變?yōu)榧t色。
- 即使通常只要三個(gè)位置便足，確定 TCP，但仍然需要使用第四個(gè)位置來(lái)進(jìn)一步驗(yàn)證計(jì)算結(jié)果正確。
